Пшидруйськ (лат. Piedruja) знаходиться в межах Латвійської держави. Його історія нерозривно пов'язана з Друєю, незважаючи на те, що ці два міста, розділені річкою Двіною, знаходяться на території двох держав (Латвії та Білорусі відповідно). До 1500 року ця територія належала незаможним боярам, які перебували на службі у могутніх панів, що служили власникам Полоцької землі. У 1506р. Дружа і прилеглі території були подаровані Анні з Сапєг, княгині Масальській, вдові Тимофія, який загинув у битві під Ведрошею в 1499 році, та їхнім синам Петру, Георгію та Івану. Цим же привілеєм друйські землевласники були звільнені від зобов'язань перед полоцьким замком. 11 січня 1611 року правнучка Тимотея Дорота з чоловіком продали маєток князю Львову Сапєзі (1557-1633), великому канцлеру литовському, а в 1824 році князь Францішек Сапєга продав маєток Юзефу Мілошу, який спочатку сам правив цим краєм, а потім його син Євгеній. Дорота Янішевська-Якуб'як наводить родинну історію поета за автором статті "Латвійські сліди в родині Чеслава Мілоша" (Марек Глушко):

"Серед своїх предків Чеслав Мілош згадує Юзефа Мілоша, який народився, ймовірно, близько 1790 року. Цей Юзеф Мілош залишив рідні місця поблизу Кедайняй і став придворним чиновником (управителем маєтку) в князівській резиденції Сапєг в Друа на Даугаві. Саме в цей момент рід Мілошів розділився на дві окремі лінії: литовську, оскільки брати Юзефа Мілоша залишилися в Сербії, і білоруську. Сапєги були змушені царською владою продати свої маєтки (за сімейною традицією, вони відмовилися присягати на вірність цареві). Значну частину маєтку Дружське (30 000 га) придбав Юзеф Мілош, який раніше ним керував. Таким чином, з 1824 року родина Мілошів стала власниками значного маєтку, головними центрами якого були Дружа і Черея. Маєток поширювався також на інший, курляндський берег Двіни, включаючи Пшидруйськ (лат. Piedruja)".

До 1633 року князь Леон Сапєга, воєвода віленський і великий гетьман литовський, заснував дерев'яний костел Успіння Пресвятої Діви Марії в Пшидруйську і наділив духовенство землею. На одному з дзвонів викарбувана дата: 1619 р. Відомо, що на початку 18 ст. це вже був парафіяльний храм. Маєток, який колись був власністю парафії, наприкінці 19 століття належав державі. Цегляний костел був збудований у 1759-1774 роках Каролем Карпом, каноніком Вільнюса. Можливо, його спроектував відомий архітектор Антоніо Паракка. Храм був освячений у 1760 році місцевим деканом. Католицька парафія була заснована тут на початку 17 століття, коли ще не було храму.

У церкві зберігається головний вівтарний образ 18 століття, який є прикладом ілюзіоністського живопису. Центр композиції займає копія картини Бартоломео Мурільйо, виконана у 1930-х роках, архітектурну частину вівтаря вінчають зображення, намальовані на жерсті близько 1900 року.

Костел зазнав пошкоджень під час Першої світової війни, коли були знищені шоломи на вежах. Після закінчення війни Пшидруйськ став частиною незалежної Латвії. У цей час будівлю реставрував місцевий парох (1911-1940) - о. Броніслав Стефанович (1876-1940), могила якого знаходиться поруч з костелом. Після Другої світової війни, за радянських часів (Пієдруя, як і вся Латвія, входила до складу Радянського Союзу), костел був постійно відкритим.

Костел має одну наву, з двома вежами, що фланкують фасад із західного боку. Костел оточений парканом з високими воротами, а зсередини по чотирьох кутах розташовані овальні каплиці.

У 2014-2018 та 2019 роках консерватори Томаш Дзюравець та Аґнєшка Хойковська-Савіцька проводили консервацію костелу. Кошти на роботи зібрав Фонд культурної спадщини в рамках конкурсу "Співпраця з поляками та поляками за кордоном" (у 2015 році координується Міністерством закордонних справ, а з 2016 року - Сенатом Республіки Польща).

У 2014 році було обстежено частково видимі ілюзіоністські роботи, що прикрашають пресвітерію, а також проведено розкопки на всій території костелу. Результат порівняльного аналізу дозволив з великою долею ймовірності припустити, що автором живописного оздоблення головного вівтаря був Філіппо Кастальді, художник, пов'язаний з Платтерами.

У 2015 році в костелі було проведено перший етап консерваційних робіт над ілюзіоністським головним вівтарем. Проведено рекогносцировку пресвітерії храму, де на східній стіні розташований цінний фресковий архітектурний ретаблемент, що імітує вівтарний набір. Її авторство приписують Казимиру Антошевському, який працював з початку 1880-х до початку 19 століття на північно-східних теренах колишнього Великого князівства Литовського, спеціалізуючись саме на створенні ілюзіоністичних настінних розписів. Центральна частина фрески містить вторинне зображення Успіння Пресвятої Богородиці (олія на полотні). Верх вівтаря прикрашає фреска із зображенням Святої Трійці та двох пар ангелів серед хмар. Через рік було відремонтовано втрати поліхромії та позолоти у верхній частині вівтаря, проведено консервацію живопису та рами. У 2017 році були проведені консерваційні роботи нижньої частини ілюзіоністського вівтаря та нижньої дерев'яної частини - менси і табернакули. У 2019 році були проведені роботи на лавках у вівтарі.