Луцький замок, відомий як замок Любарта, є одним із найкраще збережених замків Волині. Попри численні перебудови він зберіг планування й багато елементів пізньосередньовічної фортеці. Місто, розташоване в західній частині України над річкою Стир, нині є адміністративним центром Волинської області та Луцького району. Воно має давню історію, адже перша письмова згадка про Луцьк походить з 1085 року. Тоді він входив до складу Волинського князівства, а після його розпаду у XII ст. став столицею окремого удільного князівства. Згодом Луцьк був одним із важливіших градiв Галицько-Волинського князівства, а у 20-х роках XIV століття потрапив під владу литовців. Під час боротьби за спадщину після Болеслава Тройденовича між Королівством Польським, Королівством Угорським і Великим князівством Литовським у Луцьку закріпився Любарт Гедимінович. Саме цей правитель розпочав процес перетворення дерев’яно-земляного городища на кам’яний замок. За умовами польсько-литовського договору 1366 року Любарт отримав східну частину Волині разом із Луцьком, значення якого відтоді почало зростати. На початку XV століття Луцьк став осідком католицької єпархії, а у 1429 році у замку відбувся великий з’їзд європейських монархів. У 1431 році у Луцькому замку успішно оборонявся від військ Владислава Ягайла його норовливий брат – Свидригайло. Після його смерті Луцьк залишився у складі Великого князівства Литовського. У 1569 р., разом з усією Волинню, його приєднано до Корони Польської. Відтоді Луцьк став столицею воєводства та місцем проведення сеймиків волинської шляхти.

Перед виникненням замку на цьому місці існував ранньосередньовічний дерев’яно-земляний град, пристосований до рельєфу місцевості. Його збудували на схід від пізнішого міста, на підвищенні в закруті річки Стир, при впадінні річки Малий Глушець. У XII столітті у городища постала мурована церква св. Іоанна. Процес перетворення городища на цегляний замок відбувався поетапно. 

На першому етапі (50–60-ті роки XIV століття) збудовано в’їзну вежу (нині звана вежею Любарта), у якій розмістили головні ворота та меншу хвіртку для городян, яким передував розвідний міст (сучасний проїзд розташований нижче первісного в’їзду). Із західного боку вежу в кутах підсилювали дві масивні контрфорси. Головний фасад оздоблювали три глухі аркові ніші, з яких центральну прорізано двома невеликими віконними отворами. В’їзний проїзд перекрили хрестово-ребристим склепінням, а на верхні яруси вели дві гвинтові сходові клітки. На південь від в’їзної вежі тоді ж розпочато будівництво головного замкового дому та відтинку оборонних мурів з боку підгороддя – решта забудови (окрім будівлі церкви) була дерев’яною. Дерев’яною була також більша частина оборонного периметра. 

На наступному етапі, який датується 70–80-ми рр. XIV століття (тобто ще за правління Любарта), продовжено зведення оборонних мурів, увінчаних  бійницями, які поступово замінювали дерев’яні укріплення. У південно-східному розі периметра розпочато будівництво чотирикутної вежі (так звана Стирова або Свидригайлова вежа), укріпленої ззовні двома діагональними контрфорсами. На цьому етапі, найімовірніше, також надбудовано в’їзну вежу ще на один ярус.

Завершення будівництва мурованого замку пов’язують із діяльністю великого князя Вітовта. На зламі XIV–XV століть замкнули оборонний периметр замку, підсиливши його з півночі третьою чотирикутною, триповерховою вежею, пізніше названою Владичою (від розташованого поруч двору єпископів східного обряду, на місці якого нині стоїть класицистична будівля 1807 року). 

У такому вигляді замок у 1429 році приймав учасників славнозвісного Луцького з’їзду, в якому – крім Владислава Ягайла і Вітовта, взяли участь, зокрема, провідні володарі регіону: німецький король і майбутній імператор Сигізмунд Люксембурзький, король Данії Ерік VII, великий князь московський Василій II Болгаробійця, великий магістр Тевтонського ордену Пауль фон Русдорф, ландмейстер Лівонської гілки Тевтонського ордену, хани перекопських і заволзьких татар, господар Волощини, а також численні князі й посли візантійського імператора Іоанна VIII Палеолога. Розміщення такої кількості гостей (разом з їхніми дворами) безперечно перевищувало можливості замкового дому, званого князівським палацом. Вочевидь, значну частину придворних розквартирували в місті або на території так званого Нижнього чи Окольного замку, тобто колишнього підгороддя, обведеного дерев’яними укріпленнями, які в XVI ст. замінив мурований оборонний пояс, укріплений вежами. У другій половині XV ст. перебудовано замкові мури, замінивши бійниці критими стрілецькими галереями.

Оборонний периметр знову модернізували в XVI столітті, обладнавши його рядами бійниць для ручної вогнепальної зброї. У цьому ж столітті в’їзну та Стирову вежі надбудували ще на один ярус. На замку також провадили інші ремонтні й будівельні роботи, сліди яких збереглися, зокрема, у вигляді віконних обрамлень брамної вежі. У другій половині XVI або на початку XVII століття в’їзну й Стирову вежі увінчано гребінчастим аттиком.

У XVIII столітті замок утратив своє військове значення, однак і надалі залишався осідком старостинських урядів, архіву та суду, а також резиденцією унійних єпископів Луцько-Острозької єпархії. У 1775 р. її ординарій, Сильвестр Стефан Рудницький-Лубінецький, наказав розібрати розташовану в межах замку церкву св. Іоана, яка також перебувала в поганому технічному стані. На її місці планували звести новий храм, однак цьому завадила складна політична та економічна ситуація єпархії після поділів Речі Посполитої.
У 1781 році в замку сталася пожежа, яка знищила готичний княжий дім. У 1789 році на його місці збудовано збережений донині будинок, знаний шляхетським домом, де містилися канцелярія та шляхетський суд.

Після занепаду Речі Посполитої Луцький замок утратив адміністративне значення, хоча частково й надалі використовувався – там, зокрема, містилася повітова Скарбова палата. Однак немуровані, неремонтовані мури й вежі руйнувалися; у міжвоєнний період значні фрагменти периметра зазнали руйнування, бракувало також аттиків на в’їзній та Стировій вежах, а верхній ярус Владичої вежі був ґрунтовно перебудований. У цей час у замку містився Волинський музей. 

Після Другої світової війни замок зазнавав подальшої деградації. Лише в 70-х роках XX століття споруду піддали реставрації й частковій реконструкції (зокрема, фрагментів обвідних мурів, верхнього ярусу Владичої вежі, аттиків). У 80-х роках XX століття проведено археологічні дослідження, які дозволили простежити етапи забудови фортеці та відкрити фундаменти замкової церкви, доступні сьогодні для огляду. Замок, що є однією з головних туристичних атракцій західної України, сьогодні використовується для музейних цілей.